为提高当下快递物流行业中对商品的搬运质量和效率,设计了一种基于六杆机构的4 自由度柔性机械手,该机械手可以完成抓取、旋转、俯仰及移位动作,其结构简便、可控范围大,抓取物体时具有一定的柔顺自适应性.整个机械臂安装在一个回转支座上,回转角度范围为180°,小臂相对于大臂可摆动.采用该机械手将有利于减轻快递工人的劳动强度,保障物流商品的安全和质量.