RV减速器因其精度高、效率高、体积小等优势,在机器人领域占主导地位。摆线轮作为RV减速器的关键部件,直接影响着RV减速器传动系统的各项性能。为了提高摆线针轮的啮合性能,将针齿半径构造为关于转角的指数函数进行修形,建立修形后的齿廓方程。结合算例,对比修形前后的摆线轮齿廓曲线和曲率半径,计算了修形后曲柄旋转0°~360°时摆线轮与针齿的接触压力和传动误差。指数函数修形在摆线轮工作段保持了理论齿廓曲线,克服了传统修形方法修形量偏大的问题,保证了啮合的平稳性,并提高了摆线轮的强度和传动的精度。

摆线针轮行星传动是目前工业中常用的一种传动方式。实际加工和装配摆线轮与针轮时,各针齿的位置和半径难以精确为理论值,而是在加工误差范围内波动的随机变量,这会对摆线针轮的实际啮合情况有所影响。啮合力影响着摆线针轮传动的传动精度和平稳性,进而影响传动误差。推导了一种基于赫兹公式来计算摆线针轮传动啮合力的方法,提出在摆线轮与针齿啮合时存在针齿位置和半径的综合随机误差,推导了考虑这种综合随机误差的相对转角计算公式,并进一步结合算例进行了考虑随机误差的啮合力计算,分析了啮合力的变化对传动误差的影响。计算模型对机器人高精密减速器传动精度设计具有借鉴意义。

回差是影响精密减速器传动系统精度的重要因素,而影响减速器回差的公差较多,这些公差若不加区别任意组合将有超出回差要求范围的风险。目前,公差分析所使用的传统概率法仅满足于公差带为正态分布的计算,且这些公差分析大多针对特定类型的传动系统。因此,基于等概率抽样,将蒙特卡罗模拟应用到传动系统公差分组匹配优化中,可以克服公差带分布类型和传动系统类型的限制;并结合算例说明其达到了提高精密减速器回差精度和降低成本的目的。

围绕以企业岗位技能培养为核心,以学生为中心及以自主创新学习为主线的教学改革理念,探索了《金属机械加工》课程的改革实践。根据职业教育培养目标和理论结合实践的要求,文中重整教学资源并提出了基于＂模拟企业真实生产课程＂的教学改革理念,阐释了＂模拟企业真实生产课程＂的性质、意义、课程改革的形式、特色、教学难点和教学效果等几个方面。