为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。

数控电火花线切割机床在加工过程中经常会出现断丝的现象,断丝情况一旦发生,操作人员就不得不进行拆丝、上丝等繁琐的操作,上丝过程不仅耗费大量工时,而且还会间接影响产品的加工精度和表面粗糙度。文中从线切割过程中导致断丝的根本原因切入,设计出一套线切割防断丝装置,以降低加工过程中断丝现象发生的几率,提高线切割机床的加工效率。