针对目前深度强化学习移动机器人路径规划中稀疏奖励导致的效率低、收敛慢等问题,提出一种梯度奖励政策。使用区域分割将环境分割为缓冲区、探索区、临近区以及目标区,奖励的动态变化可以逐步缩小机器人的探索范围,同时在安全区域内也能获得正向奖励。首先输入机器人当前的位置坐标,经过神经网络后估计4个动作的Q值,随后通过去首动态贪婪策略达到最大化探索,最后采用基于均方误差的优先经验回放抽取样本进行梯度下降更新网络。实验结果表明:在小范围环境内探索效率可提升近40%,在大范围环境下成功率高于80%,而且在提高探索效率的同时增强了鲁棒性。

从纱线到织物,需经过络筒、整经、浆纱、穿经、织造、整理等多道工艺,穿经是将经纱穿过停经片、综丝和筘板。相对于手工穿经,自动穿经机生产效率提高了数倍。但在纱线穿过停经片时仍会出现停经片卡顿、掉落等问题,使得自动穿经机停止工作从而降低工作效率。本文从停经片的处理工艺上思考,提出采用针型气缸连接真空吸盘,利用气滑环的定子和转子气路相连的特性对停经片进行处理,本装置准确取出单个停经片,穿经后可稳定传至停经架。和现有的停经片装置相比,本装置大大精简了机构,改善了停经片的处理效果,工作状态更加稳定。

针对工业自动导引运输车(AGV)小车在以十字色带为特征标志进行导航,导致路线偏离问题,采用Halcon机器视觉软件,提出一种基于XLD匹配法的纠位系统。对模板图像进行预处理,消除阴影和杂点。通过高斯导数创建新的数学模型,进行滤波,从而获取更清晰的XLD轮廓及较准确的十字色带中心点坐标,创建XLD轮廓模板;进行XLD轮廓模板匹配,得出检测图像十字色带的位置信息,实现定位纠偏。结果表明:基于XLD轮廓形状匹配的方法可以快速、准确、稳定地提取十字色带位

上料检测单元是模块化生产系统的重要组成部分，研究和开发上料检测单元，对于推动模块化生产系统的发展和实用化进程具有重要意义。通过应用表明，基于文中所介绍的濮阳市工业自动化重点实验室现有的模块化生产系统而建立的上料检测单元能够满足模块化生产系统的实用化要求。