介绍了6自由度平台的控制方法，深入研究了比例方向阀的精度，介绍了比例方向阀的上作原理，对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试。并提出了对称阀控制非对称缸的控制方法．对平台运动轨迹规划进行了研究，提出了轨迹规划的方法，并进行了试验．