针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末端位姿实时控制中,提出了一种提高末端定位精度的柔性误差补偿策略,从而有效地提高了机械臂的末端定位精度。

针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题，提出了带动压正反馈的模态空间控制器，该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统，运用动压正反馈技术实现对存在过阻尼特性自由度的独立调节，从而将各自由度频宽扩展至固有频率附近．文中首先运用模态解耦理论分析了被动关节阻尼对液压驱动Stewart平台控制特性的影响，随后给出了带动压反馈的模态空间控制器结构及设计方法，最后对该方法进行了实验验证．试验结果表明，该模态空间控制器能够有效扩展系统频宽，从而实现降低系统各自由度耦合影响、提高响应速度的目的．