Stewart平台的运动学分析是确定系统结构参数、设计液压动力机构、确定系统流量、选择伺服阀的基础和前提。根据Stewart平台机构学原理在ADAMS/View模块下建立了系统的虚拟样机模型并对其添加约束和驱动后进行了运动学仿真得到了各作动器运动参数在不同运动姿态时的变化规律。该方法避免了大量的数学计算与计算机编程工作通过CAE方法实现了对Stewart平台的运动学仿真。

根据六自由度摇摆台的机构学原理采用牛顿欧拉法建立了摇摆台的系统动力学模型完成了动力学的建模与分析然后运用Matlab软件对上述动力学模型进行编程计算最后运用所建立的动力学模型对实际摇摆台各液压缸的出力进行了仿真得到了运动平台以不同姿态运动时各液压缸的受力情况为摇摆台的结构参数优化及动态分析提供了基础。

针对非对称阀控非对称液压缸,本文推导了其传递函数。然后为了消除外负载干扰力的影响,根据结构不变性原理设计一个前馈干扰补偿器。最后,分别采用硬件形式和软件形式实现了前馈干扰补偿器,为理论的实际工程应用提供了途径。