该文介绍内圆磨床经液压改装自动装卸料的一种机械手机构，具有摆动和轴向往复运动，这两个运动分别用两个油缸驱动。在自动装卸料的同时，采用了定向机构，确保主轴孔内的自动测量触头的使用，实现了自动加工循环的效果。