某火箭破障武器火箭弹发射系统，执行机构由液压驱动，其负载阻力矩和转动惯量都随着发射架位置的变化和系统带弹量的变化而变化，常规确定系数的PID控制器难以获得理想的控制效果。该文借鉴生物免疫响应的反馈调节机理，采用模糊免疫PID控制算法，并通过模糊控制规则对免疫反馈规律的非线性函数进行自动调整。仿真和实际应用表明，在阶跃和正弦下的静态和动态指标达到了系统的技战术指标要求并有较强的鲁棒性。