小外径管材在生产生活中较为常见,其侦测勘察一直以来是亟需解决的难题。提出一种外管路攀爬的机器人设计方案,采用蜈蚣多足结构,提升攀爬能力。采用气动作为驱动,增加抓握力,有效减少重量。通过建立虚拟样机,并利用Mechanica对重要零件脚趾进行受力分析和有限元计算,优化了脚趾的结构和尺寸。通过研制实验模型进行测试,验证了总体设计方案的可行性和分析的有效性,为外管路攀爬机器人的进一步研究奠定了基础。

弹体热旋压成型时旋轮及结构的温度升高而产生的塑性变形是影响弹体批量化生产的重要因素本文采用将冷却液同工件隔离的旋压结构方式并通过8031/8051单片机系统实现了智能化冷却润滑系统设计。