摩擦力是液压伺服系统低速性能的主要影响因素，其造成系统的低速跟踪精度和定位精度的降低。该文对阀控非对称液压缸位置控制系统进行分析并在建立摩擦力的LuGre模型基础上，提出一种基于该模型的动态摩擦补偿。最后应用实验证明了该方法的有效性。