液压机械手是深海作业潜水器的常载设备，针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统，介绍了控制系统的组成，重点研究了系统软件实现和从手控制算法，制定了一套完善的上下位机通讯协议，将变增益的PI控制算法应用于该液压阀控机械手系统。试验证明了系统软件和控制算法的有效性，变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题。