为以较低成本同时测量2个轴上的2个转角误差,提出一种适用于三坐标测量机或机床的转角误差测量方法。对固定在CMM滑架上的附加载质量对转角误差的影响进行分析及验证。采用干涉型高分辨率角位移传感器实现同时测量CMM滑架的2个转角误差,并且仅需在滑架上固定1个质量较小的平面镜,即可减小CMM滑架上的负载。为验证该方法的正确性,分别测量了2台示例性CMM的2个转角误差,并将所得结果与用标准激光干涉仪测量得到的值进行比较。实验结果表明:所提方法和使用标准干涉仪得到的测量结果之间的最大差值不超过4μrad,能够以较低成本满足CMM转角误差测量要求。

为使工业机器人末端执行器在离散化的工作空间中完成无碰撞路径规划,并降低或规避以往路径规划算法的不足,提出了一种改进算法。该算法主体来源于蚁群算法,在启发函数的设计中,引入了具有人工势场思想的引力系数和避障系数,并将路径的长度作为优化准则。采用以上策略,使算法更加适用于复杂环境,解的质量和搜索效率也获得了提高。在MATLAB环境下的仿真结果表明了文中方法与原始蚁群算法相比,能够更快地搜索到更优良的解。

开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感避免破坏易碎的操作对象。详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装。设计了主手PID控制器实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制。制作试验样机并搭建了试验平台。通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性。