利用ADAMS软件虚拟样机技术，设计了液压驱动的四足仿生机器人单腿机械结构。通过分析四足哺乳类动物身体结构及运动特性，设计了仿生机器人的机械机构，确定了机器人腿部自由度配置，建立了仿真模型。根据动物的实际运动步态，规划并设计了静步态及对角小跑两种步态，进行了逆动力学仿真，得到关节等关键部位输出数据。在仿真实验的基础上，设计了液压作动器的关键参数及四足仿生机器人单腿机械结构。