针对透明纸快换系统气动机械手存在的控制精度不高和稳定性差的问题,设计一种模糊自整定PID控制器。建立考虑电-气比例换向阀动态的气动机械手控制数学模型,针对该机械手的工作特点设计一种无速度冲击的给定运动轨迹,在此基础上设计一种模糊自整定PID控制器。通过仿真研究验证所设计的控制器的有效性。

针对普通齿轮泵存在振动、噪声及变排量等问题,创新性地提出一种新型结构多齿轮变量齿轮泵.基于Hertz静力弹性接触理论对其轮齿接触力进行了理论分析,运用虚拟样机技术对两种齿轮泵轮齿啮合运动进行了动态仿真分析及比较.结果表明,新型结构多齿轮变量齿轮泵的轮齿接触力及其脉动值较普通齿轮泵要小,并且具有错开从动轮接触力同时到达幅值的特性,表明所设计的新型结构多齿轮变量齿轮泵有效、可行.

针对齿轮泵存在振动与噪声的问题，提出了一种新型结构多齿轮变量齿轮泵。依据流量特性理论分析，采用MATLAB软件编写程序对瞬时流量特性进行仿真分析。结果表明：与普通外啮合齿轮泵相比，该变量泵不仅可以改变排量，使瞬时流量显著增加、流量脉动大幅降低，而且实现了对泵体振动与噪声的有效控制，具有良好的流量特性品质。