一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此，针对6－3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法；采用数值方法对此6－3并联机器人的工作空间进行了分析；对液压并联机器人进行优化设计，并设计了一种新型的复合虎克铰，该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。