针对高空作业车在提升不同质量的货物以及提升货物过程中电液伺服俯仰机构的力负载变化引起的系统难以控制的问题提出了综合传统PID与H∞控制的复合控制方案.推导了电液伺服俯仰机构的状态空间模型在此基础上设计了状态反馈控制器包括定义性能评价指标、构建广义系统、利用线性矩阵不等式求解状态反馈阵.应用SimulationX环境下建立的集机、液、控一体的高空作业车模型进行仿真研究结果表明：提升不同质量的负载时高空作业车都能稳定运行.