根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。

力矩马达是电液伺服阀的关键元件之一，其输出力矩特性对伺服阀性能具有较大的影响。利用磁流体（magnetic fluid，MF）具有较大的磁导率和在外加磁场作用下具有较大磁化强度的特点，通过在液压伺服阀力矩马达的工作气隙中添加磁流体来改善伺服阀力矩马达磁路效率，提高伺服阀动态性能。给出了添加磁流体的力矩马达磁路三维有限元分析模型。利用电磁场三维有限元分析方法对添加磁流体和不添加磁流体的力矩马达的磁场分布及力矩特性进行了分析。结果表明：添加磁流体后力矩马达的磁场强度及衔铁输出力矩值有明显改进。