对轮式行走机械闭式液压系统进行理论分析,建立其AMESim仿真模型,仿真得出马达进出口压力和转速以及发动机转速随时间变化曲线。仿真结果表明在行走工况由平地突变为下坡时,轮式行走机械出现发动机失速现象,即发动机的实际转速大于油门开度所对应的发动机的转速。结合仿真结果对该典型行走闭式液压系统分析,得出发动机失速的原因马达排出的流量大于主泵所能吸收的流量,导致马达出口出现多余的流量,马达出口压力飞升并伴有振荡过程,导致发动机转速升高。

基于流体动力学的运动方程、连续性方程、能量方程和状态方程建立喷浆机械手电液比例控制系统的数学模型,采用PID控制算法校正系统,通过MATLAB/simulink进行机械手轨迹控制仿真分析,得到喷枪的实际运动轨迹,并与所规划轨迹进行比较。研究结果表明喷枪的轨迹误差在合理范围内,满足喷浆作业的要求,该阀控缸电液位置伺服系统能够满足设计要求,PID控制具有稳态精度高,响应速度较快的优点。