为了克服目前打磨机器人在产品磨削过程中,因同批次产品尺寸误差、磨料磨损等因素导致产品不一致的问题,研发了一款机器人末端新型的恒力补偿装置。通过BP神经网络自学习、自组织、联想记忆功能对力跟踪误差、位移跟踪误差和阻抗波动误差进行补偿,不断调整权值优化PID参数,结合PLC编程完成算法,实现最佳的控制策略,最终进行试验验证分析。试验结果显示,该装置能保证在磨削加工过程中恒力波动约为8%~12%之间,响应时间约500ms,有效地改善了打磨产品的品质。