针对船舶脱硫塔壁面附着盐巴清理难、清理环境恶劣等问题,根据需求设计了一种磁吸附履带式盐巴清理机器人的原理样机,帮助工人高效地清理脱硫塔壁面附着的盐巴。基于三维建模软件SolidWorks,建立机器人的三维模型。该机器人由镶嵌有永磁铁的履带、刚刷、电动机和舵机等组成,作业时履带式行走机构吸附在脱硫塔金属壁面上,通过单片机控制传动机构完成清理作业。对该机器人进行静力学和动力学分析,并对机器人进行了静动态安全仿真,为制作工程样机打下基础。

我国分布着密集的输油气管网,一些老旧管网存在着腐蚀、裂纹、断裂等危险情况。对管网进行安全检测成了必要工作。现在市面上有很多管道机器人,但几乎都是固定管径的,只能为特定直径的输油管道服务。为了解决机器人适应不同直径管道问题,同时提高管道机器人对输油管道的检测效率,设计了一种履带式的变径管道机器人。采用连杆机构实现机器人的变径,机器人的变径范围为300~350 mm。基于管道机器人的变径和机械原理要求,对变径管道机器人的履带式行走机构、变径连杆机构、变径传动机构进行设计,最后基于三维建模软件SolidWorks对管道机器人的各个零件进行建模和整体装配,建立机器人的三维模型。该变径管道机器人变径灵活,能适应不同直径的输油管道。

比色光纤测温属于典型的非接触式测温技术,具有耐腐蚀、耐高温以及光路可弯曲等优点,适合高温铸造炉等特殊测温场合。但已有的光纤高温仪大多使用DSP处理器,编程复杂且成本高。本文以单片机处理器为核心设计高性价比的比色光纤高温仪。首先介绍比色光纤测温的原理与方法,然后论述基于51单片机的比色光纤高温仪的软硬件设计,重点论述跟单片机有关的温度发送、接收与显示等内容。实验结果表明,最大测温误差不超过8℃,满足一般高温铸造炉的测温要求。