文章分析了重复控制器的基本原理和稳定条件，针对摆动扫描控制系统，在不改变原来控制系统设计的基础上，采用一种插入式重复控制器，极大地提高了摆动扫描系统的位置跟踪精度，提高了摆动扫描的控制性能。