介绍了一种新型的2PRS-2UPS四自由度并联工作台，应用螺旋理论得出了该工作台包含约束子矩阵与运动子矩阵在内的完整的6×6雅克比矩阵，并根据虚功原理得出工作台所受外力与驱动力和约束力之间的映射关系。少自由度并联机构与六自由度并联机构相比，少了一些不必要的自由度，具有结构简单、造价低、工作空间大等特点，在工业生产和其它领域有着更加广阔的应用前景[1]。