介绍了一种以单片机为控制核心、步进电机与直流电机为执行机构、TA8435H作为步进电机驱动芯片的全自动生化分析仪，其实现了托盘旋转、吸排系统升降和旋转等功能，具有定位准确、自动化程度高等特点。

针对目前液压支架平衡缸采用PID控制参数整定效果不理想,响应速度不高、精度较低等问题,提出了一种基于改进粒子算法的液压支架平衡缸PID参数整定方法。通过对标准粒子群算法(PSO)的惯性权重和学习因子进行优化,以避免算法过早收敛,提高参数寻优效果,并以此建立了平衡缸PID控制系统的Simulink模型进行仿真。结果表明:改进PSO算法的PID参数调整相应速度较快,参数超调量和稳态误差更低,具备良好的参数整定能力。