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气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测

作者: 李伟 孙明旭 王玉军 来源:科学技术创新 日期: 2024-11-15 人气:167
气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测
本文针对气动轻量机械臂伺服控制系统与碰撞检测进行研究,针对服务型机器人对系统安全性和灵活性的要求,提出相应的检测手段,设计了二自由度的机械臂样机,从动力学和运动学理论出发,分析系统摩擦力矩。通过采取摩擦力补偿和加速度反馈等控制策略,确保机械臂低速爬行的问题得到有效解决,并根据检测结果,采取加强机械臂防碰撞能力的有效对策,保证系统运行稳定性。
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