针对一类具有过驱动特性的多缸液压机,提出了一种基于扰动观测器的新型滑模容错动态分配方法.该方法将多类执行器故障转移到集总扰动中,简化了包含多类故障数学模型的容错控制器设计过程,并以此为基础,进行动态控制分配设计.首先,基于集总扰动观测器提供的集总扰动估计,通过滑模方法,设计了虚拟容错控制律;然后,利用动态优化方法为虚拟容错控制律设计了控制分配方案,该分配方案在提高计算效率的同时,能够考虑执行器约束及其他性能指标,从而对虚拟控制输入进行高效能分配.仿真实验表明:无论是某单液压缸发生特定故障,还是多液压缸发生多类故障,所提控制方法皆表现出较强的鲁棒性,与传统控制方法相比具有明显的优越性.

研究了一类多缸液压机在多种类型故障下的位移跟踪和调平控制问题。首先,为一类多缸液压机建立了考虑多种类型故障的数学模型;其次,基于该模型提出了一类自适应滑模容错控制算法。该算法不仅考虑了单液压缸可能发生的多类故障问题,还考虑了多液压缸同时发生多类故障问题的情况。在有效处理液压缸多类型故障的同时,无需依赖故障检测模块(FDI)。通过Lyapunov稳定性分析,证明了所提控制算法能够保证多液压缸控制系统在发生多类型故障和存在扰动情况下的一致稳定性。仿真对比表明,所提控制方法不仅能够实现高精度的位置跟踪和调平,且较传统算法在容错能力方面具有明显的优势。