利用工业机器人末端的激光传感器检测工件的位姿时,为解决检测过程中的工件坐标标定问题,设计基于激光工具的工件坐标标定系统。主要原理为通过激光工具在工件的两相交直线上各获取2个数据点,进行标定运算后得到以交点为原点的工件坐标系。基于ABB工业机器人系统设计数据点获取程序与坐标运算程序。以IRB1410机器人为执行机构,IL-300传感器为激光工具,R-20 Radian激光跟踪仪为校验设备,搭建了调试与校验平台。结果表明:基于激光工具的工件坐标标定系统不仅结构简单且标定误差在一定范围内。

针对工业机器人应用中,由于工件布局变化或近似工件替换造成的转产调试问题,提出基于ABB工业机器人的工件参数设置方案,包括根据布局参数的工件坐标运算程序的设计和根据形状参数的Offs数据运算程序的设计。通过设计三菱PLC与ABB机器人的RS232通信程序,实现触摸屏、PLC、机器人三者协作的系统通信。在通信基础上,设计实数传输模块以及系统流程,从而实现通过触摸屏设置工件参数,即可完成机器人作业轨迹的调整再现。该设计达到了提高ABB机器人工作站柔性,提高生产效率的目的。

基于激光雷达和定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）的麦克纳姆轮小车，集SLAM所携带的外部感知环境，并利用提取的信息进行自我定位的功能和激光雷达对目标回波和发射信号的比较处理，实现目标等参数确定的功能。文中基于激光雷达和麦克纳姆轮的定位方式进行展开，重点研究移动机器人里程计的获取解算和使用AMCL（自适应蒙特卡洛定位算法）输出定位坐标，同时进行多次的模拟试验测试，并对试验结果进行分析。试验结果表明，麦克纳姆轮小车实现了机器人的定位与导航和麦克纳姆轮全方位移动的强强联合。