设计了一种新型SCARA机器人传动结构,实现了运动的优化,优点是传动结构简单,重复定位精度高。首先对机器人的传动结构进行优化,然后在确定D-H连杆模型参数的基础上,通过MATLAB机器人工具箱建立机器人的运动模型,计算末端执行器的实际位置。