以电液位置伺服系统作为研究对象，建立具有一般性的系统非线性数学模型。基于此模型，提出一种基于广义预测的控制策略，采用随机梯度估计法在线估计控制器模型参数，避免在线求解Diophantine方程，减少在线计算时间。该控制方法具有计算量小、实时性高的特点。并通过仿真实验验证了此方法的有效性。