在已知车速基础上,对四个轮心的纵向速度分别推导,考虑了转向桥与非转向桥的区别。为提高滑移率精度,对稳态和瞬态转向进行修正,充分考虑转向运动传递的不均衡性,得到了一定精度的滑移率数值,为滑移率估算提供了一种实用性很强的方法。