为满足外骨骼机器人、工业机械手及航空航天设备小型化和轻量化要求，研制了一种超小排量高压轴向柱塞泵，其排量为1 mL/r，额定工作压力为25 MPa，额定转速为3000 r/min，体积为89.3mm×44mm×42mm，重量为430 g。该泵可双向运转，在高、中、低速运行状态下均具有良好性能。结构上采用球面配流和波形弹簧，前者具备自动调心功能，有效减少泄漏，提高容积效率；后者的应用可进一步减小泵的体积，提高功率密度比。实验表明，所研制高压柱塞泵体积小，重量轻，功率重量比高达17 W/g，额定工作条件下容积效率95%以上，各项性能指标达到设计要求。

目前气液增力缸的力行程一般只有10~30 mm使其应用受到了较大限制。为扩大其使用范围设计了一款力行程达100 mm的气液增力缸采用淡水作为液压介质。通过仿真软件AMESim对气液增力缸一个工作周期的主要工作特性进行了建模及数值计算仿真得到了气液增力缸主要工作参数在各个工作过程中的变化特征。针对采用气控节流阀在大力行程气液增力缸控制上存在的问题提出一种更优的采用电磁控制换向阀的控制方案并提出增加弹射弹簧的新结构有效地提高了气液增力缸的工作效率。