本文研究了高性能电液位置伺服系统的鲁棒控制设计.这类系统除了液压伺服系统的非线性动力学特性外还包含大范围变化的不确定参数其中既有不确定常数也存在不确定的非线性干扰.为解决这一类非线性系统的控制问题提出了基于反演控制设计和非连续自适应修正算法的自适应鲁棒控制器(ARC)设计方法给出了基于Lyapunov 稳定性理论的系统稳定性证明.跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整.数字仿真结果表明控制系统对给定位置的跟踪具有良好的动态特性对系统的不确定性具有较强的鲁棒性.

将液压柔性机械臂系统分为相互耦合的两个部分，即柔性机械臂和液压伺服驱动系统，并通过一个驱动Jacobian矩阵构建其耦合关系。将作用于机械臂上的力视为一虚拟输入，运用奇异摄动法将柔性机械臂的模型分解为快慢两个子系统，其中慢变子系统控制器完成对期望轨迹的跟踪，而快变子系统控制器抑制柔性臂的振动。在此基础上，采用反演控制设计方法，得到液压伺服阀的位移控制律，使液压油缸的实际输出力完全满足柔性臂所需要的驱动力。数字仿真的结果验证了设计控制器的正确性和有效性。