针对管道机器人在条件恶劣的管道中存在的单方向越障困难的问题，提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人，该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测，同时提出了双向越障驱动单元的设计，使管道机器人能够在管道作业中进退自如。并且对管道检测机器人的通过性和双向越障驱动单元进行了设计分析。利用ADAMS仿真平台对该管道机器人进行动力学仿真，仿真结果表明，管道检测机器人能有效完成双向避障运动和变径通过运动，验证了本设计的合理性。