机电作动系统属于非线性、多变量、强耦合的系统,建模误差与干扰是不可避免存在的。因此提出了一种将未知输入观测器与自适应阈值相结合的故障检测方案。通过未知输入观测器使干扰从残差中完全解耦,降低外界对残差的影响,提高故障检测鲁棒性;同时考虑了固定阈值带来的高误报警率或漏检率,提出了用自适应阈值代替固定阈值,来对残差进行评价,在降低误报警率的同时,提高了故障检测率。最后基于机电作动系统三闭环Simulink模型,验证了算法的有效性。