提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混杂有高频噪声的驱动器数据进行滤波得到了可供辨识使用的有效信息数据;再次,结合摩擦力数据分布不规律的特性,采用切比雪夫拟合法对摩擦力模型进行辨识,模拟牵引到停止过程中完整的加减速过程中的摩擦力补偿变化,并分析了其相对于传统的最小二乘法的优势;最后,通过拟合实验证明本算法的准确性,验证机器人本体在工程上的有效性,并根据操作的实际情况分析了拟合次数对于摩擦模型准确度的影响。

煤矿液压支架从加工制造、组装、运输到矿井调试、安装、使用、检修、回撤大修等过程中都会由于各种原因造成支架液压系统的污染,从而大大降低支架使用的寿命,影响煤矿高产高效的建设。了解其污染原因,便可防微杜渐,延长支架的检修周期和使用寿命,对实现矿井安全高产高效起到重要积极的作用。