现有的卷烟产品码垛机器人夹紧装置存在设计不合理、控制效果差等不足,无法满足卷烟制造业的可持续发展要求。在原有装置基础上对夹紧装置进行再设计,构建夹紧装置动力学模型,分析夹紧装置运行规律,完成了控制器设计与部件选型。结合夹紧装置的特性编写控制程序,并进行了夹紧装置控制对比实验。实验结果显示,与现有控制器相比,设计的控制器控制夹紧装置夹紧力偏差与位移偏差较小,码垛精度更高。