针对当前PMAC多轴控制方法未考虑预补偿多轴轮廓误差,导致多轴控制延误以及控制误差较大,容错率下降的问题。提出多功能体能运动训练器PMAC多轴控制方法。通过多轴轮廓误差模型,采用辨识传递函数对实际位置进行预测,完成轮廓误差的预补偿。利用浮动坐标系描述方法,构建多功能体能运动训练器的拉格朗日动力学模型,通过模糊推理中的模糊规则自适应,调整PMAC多轴控制器控制参数。采用自适应学习算法,计算隶属度函数参数,确定输入数据和输出数据,实现多功能体能运动训练器PMAC多轴控制。实验结果表明,所提方法的控制误差较小,能够有效降低控制延误,提升容错率。