针对电液伺服非线性系统这一类仿射非线性系统的模型跟随自适应控制(AMFC),提出了通过构造与被控对象具有相同非线性特性的离散非线性参考模型,并借助于仿射变换和非线性反馈的方法来实现对该系统的AMFC,通过分析和仿真说明了这种AMFC系统能够确保被控对象准确跟随参考模型的输出,且仿真的结果令人满意.