为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推导了机械手的运动曲线,分析了其与水泥包装机料口运动轨迹的组合关系;通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包对机械手的运动学模型进行仿真与分析,验证了理论分析结果的正确性;最后,通过试验设计(Design Of Experiment,DOE)验证实验表明,水泥灌料自动插袋机械手能够精准实现袋体的抓取及插袋作业。验证了其本体结构的合理性,解决了现有插袋设备的局限性和低精度等问题。

在机理分析的基础上导出了被分选的飞灰质量流量Ms的计算式，对已知的运行条件下，可作为设计分选机的依据。