本文设计以52单片机为核心的闭环控制系统,以解决多关节液压臂开度低的问题,通过上位机的图形接口输入控制数据。控制数据通过链路传送到中央单元,操纵器的运动由电磁阀控制,利用微处理器实时采集各连接点的运动角度,进行反馈控制,减小机械手的运动误差形成闭环控制系统。