提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。

为满足高速列车减振系统对不同频率下串联刚度的需求,文章对橡胶液体复合液压关节的动态特性进行研究,并通过仿真软件ADINAFSI的双向流固耦合计算模块对关节的准静态特性开展研究,分析激励相关性和材料特性相关性对轨道车辆液压关节动态特性的影响。研究结果表明:高速列车液压关节的准静态刚度和频变刚度峰值主要受橡胶主簧硬度的影响,且与橡胶硬度呈正相关性;在低频段内乙二醇液体浓度对关节频变刚度增长率有一定调节作用,激励幅值和预加载量对频变刚度影响较小;关节滞后角随外部载荷频率的增加呈先激增后减小规律,其峰值随预加载量或橡胶主簧硬度的增加呈先增后减的趋势;关节滞后角峰值与激励幅值呈负相关性,与液体浓度呈正相关性;关节阻尼系数随频率增加先减小再逐渐趋于稳定。