当前高级驾驶辅助功能多采用车身稳定控制系统(electronic stability program,ESP)完成主动建压功能。但受限于ESP建压特性,其最大建压能力和建压响应时间等性能指标都难以满足高级驾驶辅助功能需求。而线控电子液压制动(electro-hydraulic braking,EHB)系统拥有优良的液压控制性能。基于此,文中针对车辆纵向制动控制展开了研究。开发了基于Kalman算法的坡度估计算法,提升车辆纵向减速度控制算法鲁棒性;使用模糊PID的控制方案,在整车层面提高减速度控制响应时间和鲁棒性。实车验证表明所开发算法的有效性。