抓臂式清污机专门清理泵站拦污栅前的水中污物。根据抓臂式清污机的使用要求,设计整机主体结构和工作装置液压控制系统。为满足多个执行机构的同时动作和实现与负载压力大小无关的无级控制,采用基于负载敏感阀前补偿系统的液压控制系统设计。在ADAMS和AMESim软件中分别建立多体运动学模型和液压系统模型,设置软件间的接口条件,创建机液联合仿真环境。通过联合仿真模拟清污机工作装置的运行状态,分析了机械、液压系统的动态特性,为抓臂式清污机研发提供了依据。