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两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计
作者:
孔凡国
谭水生
来源:
机床与液压
日期: 2021-03-30
人气:82
设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节。实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数。新指令组合平均优化率达到25%,整体魔方复原平均用时13.644 s。
关键词:
智能魔方机器人
控制系统
S形加减速曲线
闭环步进电机
指令解析
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