常规实验室机器人运用HDFS手段完成驱动控制,模块衔接过程较为机械,缺少远程控制能力,为充分激发实验室机器人的受控特性,提出Web下的实验室机器人驱动远程控制方法。按照机器人整体驱动结构的设计需求,估计既定关节组织的控制力矩,进而分析驱动运动学的控制原理,实现实验室机器人驱动结构设计与建模处理。在此基础上,连接远程驱动控制器,通过挖掘Web日志的方式,计算机器人的实控步长量,完成基于Web实验室机器人驱动远程控制方法的搭建。实用对比结果表明,与常规HDFS手段相比,应用远程控制方法后,实验室机器人PIS受控系数、单位时间内的驱动步长量均出现明显增大的变化趋势,Web拓扑结构在远程驱动策略中的主导地位得到保障。

电静压伺服机构属于泵控液压系统,驱动控制器将直流电转换为三相交流电以驱动伺服电泵旋转,进而使伺服机构产生往复运动。驱动控制器与伺服机构进行集成化设计可以有效降低强电电磁辐射,减小电缆长度,减少电接触点。但是在集成化设计中,需要降低直流侧支撑电容容量以减小驱动控制器体积。小容量支撑电容情况下,伺服机构作动时直流侧电压会出现不稳定振荡现象。通过主动缓冲的方法降低直流侧电压振荡幅度,满足集成化设计对直流侧电压稳定性和驱动控制器小体积的要求。