针对降低物流配送过程中产生的配送总成本和碳排放量这一研究目标,在带软时间窗和容量限制的车辆路径优化问题上,综合考虑了车辆载重、行驶速度和行驶距离等因素,提出了一种以配送总成本最低、碳排放量最少的多目标车辆路径优化模型。并对该模型设计了改进蚁群算法来求解,算法首先在初始信息素的生成和路径转移规则等环节进行了改进,然后引入新的信息素更新公式和混沌扰动机制来更新路径上的信息素,最后利用研究算例对模型和算法进行测试,结果表明多目标模型能更好的兼顾物流配送中的配送总成本和碳排放量,与经典蚁群算法相比,改进蚁群算法在配送总成本上平均节省了6.5%、碳排放量上平均节省了3.5%,验证了所提方法的有效性。

针对打磨机器人在复杂空间中路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种基于改进蚁群算法的打磨机器人路径规划方法。建立打磨机器人D-H连杆模型,进行正逆运动学分析以及计算验证;提出一种改进的信息素更新方法,将新的自适应计算方法应用于状态转移规则,并通过引入阻尼系数ξ改进启发式信息函数;在MATLAB中进行模拟仿真实验,得到改进蚁群算法最佳参数组合。结果表明:相对于基本蚁群算法,所提出的改进蚁群算法从起点到终点的最短路径长度平均减少14.3%,迭代次数平均减少55.3%;结合打磨机器人刀具位置等特点,可以获得路径长度最短且平滑的运动曲线。所提方法可有效解决打磨机器人三维路径规划问题。