针对自升式风电安装船液压插销式升降系统的作业特点,设计一种二级液压同步控制系统。对二级液压同步控制系统进行数学建模分析,建立非线性数学模型。单桩腿采用速度跟踪-位移耦合同步控制策略、模糊PID控制算法;利用AMESim和Simulink软件进行联合仿真,分析液压系统在启动、偏载、比例方向阀掉电以及传感器受干扰情况下的同步性能。仿真结果表明:二级液压同步控制系统具有工作平稳、无超调、可靠性高、同步精度高等优点。该同步控制系统为自升