针对复杂锻件毛坯一致性差的现象,采用传统手工划线+普通设备加工和三维扫描+五轴数控设备加工2种毛坯加工工艺,前者误差大、效率低,后者投入大,且只适用铣削等系列突出问题,提出一种基于机械手的复杂锻件毛坯自适应装夹技术,利用机械手抓住毛坯,通过扫描或拍照等方式对当前毛坯进行轮廓感知,形成毛坯外形实际数模,并使它与毛坯理论数模进行最佳匹配,从而得出当前毛坯沿工件坐标系所需的调整量,实现毛坯自适应定位。机械手沿调整好的姿态平