研究了6-TPS型并联坐标测量机的基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据测量机的系统动力学模型特点，基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论，利用RBF神经网络与自适应技术相结合，设计了一种控制律，然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明，测量机在有周期干扰的情况下，采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法达到了较高的控制精度，其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。

本文介绍了德国耶拿分析仪器股份公司生产的高速PCR的SpeedCycler2的性能特点和应用。重点介绍了如何通过提高PCR升降温速度,提高模块温度与样品溶液温度一致性,来极大地降低每个PCR循环的时间,从而达到提高整个PCR反应速度的目的。指出了高速PCR提高PCR产物的特异性的可能性。同时也列举了高速PCR在人类基因组学,长片段DNA植物基因组学,及在法庭科学等方面应用,指出了高速PCR技术为各项基因研究可能带来的新的进步

针对串联型机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制,提出了一种自适应鲁棒容错控制方法。在机械臂动力学模型中加入了外界干扰、关节摩擦与故障模型,并将其等价成二阶被控系统。在此基础上,结合非奇异快速终端滑模面和反步法控制策略,设计一种新型的反步非奇异快速终端滑模控制器。通过李亚普诺夫准则验证了控制策略的全局渐近稳定性;引入自适应技术估计系统不确定性的上界,提高控制器的鲁棒性。以二自由度机械臂为被控对象,对所设计控制器的有效性进行了验证,结果表明:与传统的非奇异快速终端滑模控制器及反步非奇异快速终端滑模控制器相比,该控制器具有响应速度快、鲁棒性强、抖振小的优点,能有效应对系统故障和实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。