为解决ZDY4000全液压钻机钻进速度低、精度不足的问题,重点从抱紧机构、液压系统和钻杆、钻头重新选型配套等方面对其进行定向化改造,并在西山煤电屯兰矿22302轨道巷中进行现场试验。试验表明,ZDY4000全液压钻进机实施定向化改造后测量系统性能较为稳定且实现了定向钻进功能,改造取得了预期效果。

针对外部管道结构的复杂性和特殊性,提出并设计一种高效、实用、多用的管外行走机器人。为满足管外行走机器人提供足够的夹紧力,各个夹紧点间相隔要尽量均匀,能顺利夹紧或松开工作管道,具有较好传动效率及各构件不能发生干涉等要求,通过建立管外行走机器人抱紧机构的数学模型,基于MATLAB编程算法,采用多目标有约束问题的最优化方法,确定了待优化杆件尺寸和角度,最终输出优化计算的结果和仿真图形,得到最优的设计方案,为解决管外行走机器人优化问题提供了一种新方法。